第492章SEA的上限更高，對算法的要求也更高
第492章SEA的上限更高，對算法的要求也更高(第2/3頁)
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"但它的上限也很明顯。電流估算力矩會受齒輪摩擦、溫度影響，存在噪聲與漂移。遇到地麵鬆軟、路麵凹凸、突如其來的撞擊，需要極短時間內大範圍調整輸出。
這時候電流環的響應、減速器本身的機械強度就會成為瓶頸。換句話說，qdd在工況可預測的時候表現很好。地麵平整、擾動可以被算法提前預判，它就能發揮出色。一旦出現意料之外的尖峰衝擊，短板就會暴露出來。"
周開飛看得很慢，這屬於他的知識盲區。還冇看完，彭旭飛又發了兩條。
"sea就是專門為了解決這個問題設計的。它在電機減速器和輸出端之間串聯一個彈性元件，一般是彈簧或者扭簧。
電機轉動，先驅動彈簧形變，彈簧再把力傳遞給關節輸出。電機不需要直接硬剛負載突變，隻需要控製彈簧的壓縮量。負載突然變化的時候，彈簧先吸收衝擊，給控製係統留出響應窗口。"
"這個方案的優點很直觀，抗衝擊能力很強。遇到不平整地麵或者突然撞擊，彈簧先緩衝一部分能量。最重要的是，直接測量彈簧形變就可以得到真實輸出力矩，這是硬件層麵的力感知，不需要靠電機參數間接估算。"
過來了好一會，周開飛才看完消息，回了一條問題："那就是說，sea更適應野外環境？"
"是的，野外地形複雜，地麵軟硬不一，石子、坑窪、濕滑草地都有可能出現。qdd不是完全跑不了野外，但它缺少硬件緩衝層，所有意外衝擊全部由減速器硬扛，對算法預判的要求極高。sea的彈簧提供一層物理緩衝，給係統留出感知和計算的時間。"
"抗摔倒也是sea相比qdd的一大優勢。機器人摔倒，巨大衝擊力會往關節內部傳導。剛性qdd架構下，衝擊直接打在減速器、編碼器上，輕則精度受損，重則直接硬件損壞。sea的彈簧會吸收一部分衝擊能量，保護電機與傳動部件。"
周開飛看到這裡，回了一句："所以你們選擇sea，是因為你們的目標不隻是實驗室裡的演示？"
"對。我們內部的目標是讓機器人具備在真實環境中工作的能力。不隻是展會上彩排好的演示，是真正能走出野外。"
彭旭飛像是想到了什麼，又補了一條："當然sea代價也很大，彈簧會引入諧振，控製算法的開發難度遠高於qdd。可以這麼說：sea是更吃算法功底的架構，把控製做好之後，它的性能上限更高。但這不代表qdd
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