第一百二十一章遷移
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中使用的是一個理想化的笛卡爾坐標係，原點位於虛擬空間的中心，三個軸的方向嚴格正交。而現實世界中，珠四號的觸覺感知坐標係與機械臂的運動坐標係之間存在一個微小的旋轉偏移——大約兩度——這個偏移在近距離操作中被放大為了三厘米的位置誤差。
他在實驗日誌中寫道：“遷移的第一個障礙不是智能問題，而是校準問題。虛擬世界中的坐標係是完美的，現實世界中的坐標係是有誤差的。要讓棋手模型在現實世界中有效操作，必須建立一套精確的多傳感器聯合校準流程。”
他用了三天時間，設計並實施了一套校準流程。流程的核心是讓機械臂夾持著一根校準探針，依次觸碰珠四號柔性表麵上的若乾個已知位置點，通過對比機械臂的指令位置和珠四號的感知位置，計算出兩個坐標係之間的轉換矩陣。校準完成後，轉換矩陣被固化在了接口層中，所有的坐標數據在傳遞之前都會自動進行轉換。
校準後的第二次嘗試，成功了。機械臂的夾爪準確地定位到了立方體的位置，穩穩地夾住了它，然後按照棋手模型的指令，將立方體移動到了托盤上的指定位置，鬆開夾爪，精準釋放。
陸迪峰看著屏幕上那個被成功移動的立方體，和虛擬訓練中無數次見過的場景一模一樣，隻是這一次，屏幕上的圖像不再是虛擬引擎渲染出來的，而是由一臺高清攝像機拍攝的實時畫麵。畫麵中，那隻金屬夾爪正靜靜地懸停在立方體的上方，像是剛剛完成了一件微不足道的小事。
他在實驗日誌中寫道：“第一次虛實遷移成功。棋手模型成功控製了真實世界中的機械臂，完成了對真實物體的抓取和移動。校準問題的解決是關鍵。下一步：增加任務的複雜度——讓棋手模型處理多個物體的堆疊任務，並與產線上的實際工序對接。”
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在陸迪峰忙於虛實遷移實驗的同時，軍方合作項目的第一階段工作也在同步推進。
趙大校派遣了一名軍方技術代表進駐礦區，負責協調項目執行過程中的各項事宜。技術代表姓劉，是一名四十出頭的中校，身材精乾，說話簡潔，眼神中帶著一種長期從事技術管理工作的人特有的銳利和審慎。他到礦區的第一天，冇有要求參觀產線或實驗室，而是先要了一份礦區的安全管理規章製度，花了一整天時間從頭到尾讀了一遍，然後在第二天上午與陸迪峰進行了一次長約兩個小時的談話。
談話的主要內容是保密管理。劉中校對源點實驗室現有的保密製度給予了總體肯定的評價，同時也提出了幾條具體的改進建議，包括涉密人員的背景
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