第一百二十一章遷移
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第一百二十一章遷移
第一百二十一章遷移
六月初，礦區迎來了一場罕見的暴雨。雨水從淩晨兩點開始傾瀉而下，一直到第二天中午才漸漸停歇。山穀中的溪流暴漲，渾濁的洪水裹挾著泥沙和樹枝奔騰而下，發出低沉的轟鳴聲。礦區排水係統經受住了考驗，低窪處的積水在雨停後兩小時內就全部排空，中試生產線冇有受到任何影響。
陸迪峰站在實驗室窗前，看著窗外被雨水衝刷得格外鮮綠的草木，心中卻在想著另一場“遷移”——將棋手模型在虛擬訓練場中積累的物理經驗，遷移到現實世界中。
虛擬訓練場中的五課訓練已經全部完成。棋手模型從最基礎的觸覺探索開始，逐步掌握了抓取、堆疊、工具使用和因果推理等一係列物理交互技能。在最後一課的測試中，它甚至展現出了一定程度的“創造力”——當被要求用給定的材料搭建一座能夠承受一定重量的橋梁時，它選擇了一種訓練數據中從未出現過的結構方案，其承重效率比標準的桁架結構高出約百分之十二。
但所有這些能力，目前都隻存在於虛擬世界中。棋手模型的虛擬手指可以在虛擬空間中精準地抓取虛擬物體，但它在現實世界中能否控製一隻真實的機械臂去抓取一個真實的零件，還是一個未知數。
六月的第二周，陸迪峰啟動了遷移實驗的第一階段。
他在中試生產線旁邊的測試區搭建了一個簡單的實驗平臺：一隻六自由度協作機械臂，末端安裝了一個帶有壓力傳感器的兩指夾爪；機械臂的工作範圍內放置了一個托盤，托盤上放著幾個與虛擬訓練中使用過的幾何體形狀相似的實物——一個木製立方體、一個塑料球體和一個金屬圓錐體。
實驗的目標很簡單：讓棋手模型通過珠四號的觸覺感知接口，感知真實世界中的物體，然後控製機械臂完成抓取和移動任務。
第一次嘗試以失敗告終，但失敗的方式讓陸迪峰陷入了深思。
棋手模型通過珠四號感知到了木製立方體的表麵——柔軟的木質紋理、微涼的溫度、堅硬的質地。它將感知數據與虛擬訓練中建立的立方體模型進行了匹配，確定了物體的位置和姿態，然後向機械臂發出了抓取指令。機械臂按照指令移動到立方體上方，夾爪張開，下降，閉合——但夾爪閉合的位置比立方體的實際位置偏高了約三厘米，夾了一個空。
問題出在哪裡？陸迪峰檢查了所有的數據鏈路。珠四號的感知數據是準確的，棋手模型的坐標計算是正確的，機械臂的運動控製指令也是精確的。但最終的執行結果卻出現了三厘米的偏差。
他花了整整一個下午來排查問題，最終找到了原因：坐標係的不一致。虛擬訓練場
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