第五十四章廠長，您可得多來技術科啊！
第五十四章廠長，您可得多來技術科啊！(第2/3頁)
桌上的一塊飛控板，指著上麵的主控芯片。
“還有你這程序架構，彆把所有功能都塞在主循環裡。”
“中斷優先級要分清楚，姿態解算最高優先級，遙控指令第二，圖傳第三，日誌記錄最低。”
“姿態解算的周期要固定，比如說每十毫秒中斷一次，算一次姿態，調一次pid，這樣飛控的響應速度才能跟得上。”
“我之前是把所有東西都放主循環裡。”
李援朝撓了撓頭，有點不好意思，“跑一遍下來，姿態解算的時間不固定，有時候長有時候短，飛機就不太穩。”
“那是因為你主循環的執行時間不是恒定的。”
林默把飛控板放下，拿起筆在紙上畫了一個時序圖，“你設一個定時器中斷，每五毫秒觸發一次，中斷服務程序裡隻做三件事。”
“讀傳感器，算姿態，調pid。主循環裡跑那些不要求實時性的東西，比如圖傳，日誌，遙控指令解析。”
“這樣一來，姿態控製的實時性就保證了。”
李援朝盯著那個時序圖看了半天，一拍大腿，“廠長，您這一說我就明白了！這就是把實時任務和非實時任務分開處理！”
林默笑了笑，“對，這叫前後臺係統架構，前臺是中斷服務程序，處理緊急的事，後臺是主循環，處理不緊急的事。”
“你把這個框架搭好了，後續加功能就不會亂。”
李援朝興奮的手裡的筆都快把本子戳穿了。
他在對微處理器和軟件編程不算精通。
林默來了之後，他才開始係統地接觸這些新東西。
每次林默來技術科，他都恨不得把腦子裡的疑問全部倒出來，讓林默一一解答。
“廠長，還有一個問題。”
李援朝翻了兩頁本子，指著上麵的一行字，“上次您說的pid參數整定方法，我試了一下，比例和積分調好了，但微分項一直拿不準。”
“調大了飛控容易抖，調小了又響應太慢。”
林默想了想，拿起筆在紙上畫了一個曲線圖，解釋道：
“微分項的作用是預測誤差的變化趨勢，相當於給係統加了一個阻尼。你調微分項的時候，先把它設為零，把比例和積分調到一個大概合適的範圍，然後慢慢增加微分項，直到係統的階躍響應冇有明顯超調，但又不會太遲鈍。”
他在紙上畫了幾條曲線，標註了不同參數下的響應波形。
“你目前的問題可能是微分項的采樣周期不對，微分是對誤差的變化率做計算，如果采樣周期不一致，微分項就會忽大忽小。”
“你把姿態解算的周期固定下來，比如十毫秒一次，微分項用前後兩次誤差的差值除以時間間隔，這樣算出來的值就穩定了。”
李援朝聽得入神，眼鏡都快貼到紙上了。
他一邊
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